隨著(zhù)5匹冷熱水一體機控溫技術(shù)的發(fā)展，研究人員對于工業(yè)結晶反應金溫度控制系統的研究也在不斷推進(jìn)。起初使用較為廣泛的是經(jīng)典P1D控制，經(jīng)典PD控制器一般采用單位反饋設計控制結構，雖然設計簡(jiǎn)單而且便于實(shí)現，但當系統存在時(shí)滯時(shí)，控制器輸出往往滯后于系統變化，容易使得系統發(fā)生震蕩，甚至當時(shí)滯過(guò)大時(shí)系統很容易崩潰。

　　所以反應非線(xiàn)性、大慣性和大時(shí)滯的特性，使傳統的單回路PD控制方法無(wú)論從控制效果和時(shí)效性上都不能滿(mǎn)足要求。隨著(zhù)現代控制技術(shù)的發(fā)展，更多*控制算法和策略涌現出來(lái)，比如分程控樹(shù)，變結構模糊控以及模糊PID控等，比之傳統的P控制，此類(lèi)控制方法的控制性能有了很大改善，不僅在控制準確度上有了提高，而且動(dòng)態(tài)性能上有了一定提升。

　　之后基于mi預估器的算法得到了蓬勃發(fā)展，并且在時(shí)滯系統中受到了許多的應用，但不能保證積分對象和不穩定對象的內部穩定性。近年來(lái)，一些學(xué)者通過(guò)研究不同的控制策略，以提高溫度控制的性能，由此提出的基于模型的控制策略，由于結構簡(jiǎn)單、穩定性高，已被認可和應用于控制系統設計。

但傳統的內?？刂圃诜e分或不穩定對象的控制中，即使對于同一類(lèi)型的設定點(diǎn)和負載擾動(dòng)，單一反饋控制結構設定點(diǎn)響應和負載擾動(dòng)響應之間的水床效應將變得非常嚴重2，為了克服積分或不穩定對象單位反饋控制設定點(diǎn)跟蹤和抗負載擾動(dòng)性能的不足，研究人員在內?？刂频幕A上提出了各種改進(jìn)方案，如基于內模的PID控制結構，基于時(shí)間補償的兩自由度控制結構1，以及在離散域設計的基于預估器的兩自由度內?？亟Y構。